新聞動(dòng)態(tài)

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復(fù)雜環(huán)境下的無人駕駛規(guī)劃與決策系統(tǒng)是關(guān)鍵

無人駕駛車輛的智能決策與控制執(zhí)行已經(jīng)成為智能網(wǎng)聯(lián)電動(dòng)汽車智能化程度與安全裕量的關(guān)鍵因素之一。決策與規(guī)劃的任務(wù)是根據(jù)環(huán)境感知以及信息融合后獲得的全局行車目標(biāo)

、自車狀態(tài)及環(huán)境信息等，決定采用的駕駛行為及動(dòng)作。其主要包括路徑規(guī)劃決策和人機(jī)共駕。

在整個(gè)無人駕駛系統(tǒng)中

，車輛決策模型作為車輛的核心控制單元，屬于車輛的上層應(yīng)用，基于智能網(wǎng)聯(lián)電動(dòng)汽車框架，開發(fā)符合中國道路與環(huán)境特點(diǎn)的多源異質(zhì)數(shù)據(jù)融合無人駕駛車輛規(guī)劃決策一體化閉環(huán)控制策略是智能網(wǎng)聯(lián)車輛在中國落地應(yīng)用的必經(jīng)之路。

閉環(huán)策略決策模型中

，除了考慮場景元素的豐富程度，還需加入無人駕駛車輛自身的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)的執(zhí)行指令響應(yīng)效果以及車輛的動(dòng)力學(xué)特性約束關(guān)系等因素，在決策模型中加入車輛的反饋信息，構(gòu)成由決策到執(zhí)行的一體式大閉環(huán)系統(tǒng)，可以使得決策模型更好的體現(xiàn)車輛的專有特性，同時(shí)在控制算法中加入車輛的動(dòng)力學(xué)特性反饋，構(gòu)成小閉環(huán)系統(tǒng)，可以提高車輛的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性與車輛的操縱穩(wěn)定特性